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Le Château de Moulineaux fut édifié vers les XIème XlIème siècles Richard Coeur de Lion y séjourna. Son successeur, Jean sans Terre, 13ème duc de Normandîe en partit en 1204, pour aller assassiner à Rouen son neveu Arthur de Bretagne.

Dans l'entrefaite, le Roi de France, Philippe Auguste entreprenant, la conquête de la Normandie, investit aux Andelys la redoute réputée imprenable, construite dix ans plus tôt par Richard Coeur de Lion.

Jean sans Terre pensant retarder le triomphe de Philippe fit démanteler la petite forteresse de Moulineaux et se réfugia dans son royaume d'Angleterre. C'est ainsi que les Rois d'Angleterre perdirent la Normandie. Ainsi furent séparées Normandie et Angleterre dont en 1066, Guillaume le Bâtard avait fait, avec la bénédiction du Pape, le royaume anglo normand.
Attachant beaucoup de prix au verrou de Moulineaux, Philippe en releva, une première fois le château.

C'est que la petite place forte contrôlait l'entrée de Rouen où le Roi de France édifiait le château dans lequel en 1430 1431 Jeanne d'Arc fut emprisonnée. Château qui fut démoli au XVIe siècle. On possède la liste des capitaines qui gardèrent au nom du Roi de France, le bastion de Moulineaux. En 1418 les Rouennais croyant, à leur tour, à l'im. portance stratégique de Moulineaux en sacrifièrent les tours et les firent sauter. A leur avis, il y avait là de quoi empêcher les Anglais de se fortifier d'ans leur conquête de notre Province. Ils se trompaient car les Anglais demeurèrent à Rouen de 1418 à 1449.

Dès lors, les ruines furent la proie des pillards, des brigands, des réprouvés, des chouettes, des grands ducs, des fantômes. Pendant des siècles personne n'osa plus vivre sur la colline. Les habitants de Moulineaux se signaient en passant dans les parages et ne s'y aventuraient, jamais à la nuit tombée, Les ruines émergeaient de la forêt pour sombrer dans la brume ou dans l'obscurité. On racontait que le soir, les nuages bas transportaient dans leur voyage, la silhouette fantastique des murailles, les stigmates de tous ceux qui avaient péri en s'aventurant dans les ruines.

Au début du XIXe siècle, les romantiques rodèrent à Moulineaux. Des gravures allemandes représentent les ruines s'élançant par dessus les broussailles, les ronces, les muriers sauvages. En 1870, les francs tireurs s'y battirent. Les Prussiens dépensèrent plus d'hommes pour la prise de Moulineaux que pour colle du Havre.

L'histoire moderne du Château Robert le Diable ne commence vraiment qu'en 1903. Le propriétaire de la colline M. Oscar Cosserat fit défricher les vestiges du Château, relevé par Philippe Auguste. Audacieusement, il rêva de restituer au paysage l'ancienne forteresse. Il rebâtit au Nord la tour de Rouen, au Sud celle de Bourgtheroulde, consolida les souterrains. Grâce à lui le Château Robert le Diable ressuscita de ses cendres.

Les Rouennais le dimanche visitaient parfois le Château. Un petit musée dans lequel étaient exposés des souvenirs ramassés lors des fouilles en 1903, avait été aménagé dans la Grande Tour. En quatre années de 1940 à 1944 tout cela disparut, volé, dispersé, anéanti, saccagé.

Dix ans après en 1953, Roger Parment entreprit avec une poignée d'amis de sauver une fois de plus ces ruines séculaires, toujours abandonnées et toujours protégées. Le 12 avril 1954, le Château Robert le Diable était rendu aux Rouennais sur la Colline de Moulineaux. C'est à dire, qu'ils pouvaient enfin visiter les ruines, sans risque de tomber au fond d'un puits de 114 mètres, sans risque d'être précipités du sommet des remparts ou du faîte des Tours. Ils pouvaient en toute quiétude, en se laissant guider à travers les souterrains et les salles aménagées, visiter ce cadre incomparable d'où l'un découvre l'un des plus beaux panoramas de Normandie.